产品由 MEMS 惯性测量单元、卫星定位接收机等组成，应用 MEMS 器件温 度误差补偿、系统级自标定和误差补偿、双天线航向输出延时补偿与航向角融合、 INS/GNSS 组合导航紧耦合滤波与序贯处理、IMU 本体非正交在线补偿等技术， 实时测量并输出高精度的载体位置、速度、姿态角等导航参数信息，可外接车辆 轮速计。
应用方向 ·导航 ·控制 ·测量 ·定位定向
参数（典型值） | 单位 | 1 型 | 2 型 | 3 型 | 4 型 |
航姿精度（RMS） | 航向角 | ° | 0.1（2m 基线） |
俯仰角 / 横滚角 | ° | 0.2 | 0.1 | 0.08 | 0.05 |
位置精度（RMS） | 水平 | m | 1.5（单点）（RTK:0.8cm+1ppm） |
高度 | m | 3 （单点）（RTK:1.5cm+1ppm） |
速度精度（RMS） | m/s | 0.1 |
陀螺仪 | 测量范围 | ° /s | ±400 |
零偏稳定性（10s 平滑，1σ,室温） | ° /h | 10 | 3 | 1 | 0.4 |
全温零偏变化（10s 平滑，RMS，变温） | ° /h | 60 | 20 | 10 | 2 |
零偏重复性 | ° /h | 20 | 3 | 1 | 0.3 |
随机游走 | ° / √ h | 0.5 | 0.15 | 0.05 | 0.02 |
带宽 | Hz | 250 | 150 |
标度因数发非线性 | ppm | 100 |
标度因数重复性 | ppm | 100 |
交叉耦合 | % | 0.2 | 0.1 |
加速度计 | 测量范围 | g | ±10 |
零偏稳定性（10s 平滑，1σ,室温） | mg | 0.05 |
全温零偏变化（10s 平滑，RMS，变温） | mg | 2 |
零偏重复性 | mg | 0.2 |
带宽 | Hz | 100 |
标度因数重复性 | ppm | 500 |
交叉耦合 | % | 0.1 |
卫星定位 | 频点 | —— | BDS:B1IB2IB3IB1C B2a GPS:LIC/A LIC L2P(W) L2CL5 GLONASS:L1L2 Galileo:E1 E5a E5b QZSS: L1 L2 L5 |
冷启动 | s | 20 |
数据更新率 | Hz | 100（可定制） |
电压 | V | 9~36 |
功耗 | W | ≤ 5 |
工作温度 | ℃ | -45~80 |
尺寸 | mm | 88*68*46 |
重量 | g | ≤ 300 |
接口 | —— | 2 路 RS-422/RS-232( 导航输出 ) 1 路 RS-232( 差分输出） 1 路 PPS 输出 1 路 CAN 输出 |
产品外形图
