产品说明
高精度光纤组合导航系统S-76采用光纤陀螺仪、石英挠性加速度计、高精度IF转换电路和基于DSP/FPGA的数据采集和信号处理电路，可同时测量载体三个方向的加速度和角速度信息；同时内置高性能卫星接收机（支持双天线）、计算机板卡、里程计采集板卡；内置高性能减振器，可在高动态、复杂环境下获取连续、可靠、高精度位置和姿态信息。
配合牵星科技自主研制的QXNAV-IE2.0后处理软件，广泛适用于测绘与地理信息系统、自动驾驶与高精度定位、无人系统、交通运输与智能交通、国防与安全、科研与开发。
产品特性
1）支持单北斗模式，保障自主可控，组合导航定位1.5米，RTK/差分基站定位1cm
2）支持牵星科技自主研制的QXNA-IE2.0后处理软件，支持GNSS、INS、轮速计等多源融合，综合性能优于Novatel-IE
3）产品采用一体设计，内减振器设计方案，IMU与卫导解算模块组成整机，系统集成度高，使用便捷，抗振动能力强
4）系统实测指标全面优于诺瓦泰SPAN-ISA-100C，且成本降低，国产化自主可控
5）支持扰动基座实现快速对准，惯性/卫星/轮速/车速/视觉组合导航
6）支持自组网、编队组合定位、相对定位，千寻RTK与动动差分
产品指标（与100C对比）
内容 | 单位 | IG-S76指标 | 100C指标 |
陀螺指标 | 量程 | °/s | ±400 | ±495 |
零偏稳定性 | °/h | ≤0.005 | 0.5 |
标度因数非线性 | ppm | ≤10 | 100 |
带宽 | Hz | ≥200 | 200 |
加计指标 | 量程 | g | ±10（可定制） | 10 |
零偏稳定性（10s平滑 1σ室温） | μg | ≤10 | 1250 |
标度因数非线性 | ppm | ≤10 | 100 |
带宽 | Hz | ≥200 | 200 |
组合导航 | 信号跟踪 | BDS | B1/B2/B3 | B1/B2 |
GPS | L1/L2 | L1/L2 |
GLONASS | E1/E5 |
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Galileo | G1/G2 |
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单点定位精度（RMS） | m | ≤1.2 | 1.2 |
DGPS定位精度（RMS） | m | ≤0.4 | 0.4 |
RTK定位精度（RMS） | cm | 1cm | 1cm |
姿态精度（RMS） | ° | ≤0.005 | 0.007 |
航向角精度（RMS) | ° | ≤0.01 | 0.01 |
升沉精度（RMS） | cm | 5 cm或5%量程 |
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测速精度（RMS） | m/s | ≤0.01 | 0.03 |
数据更新率 | Hz | 200(最大2000) | 200 |
数据后处理 | 定位精度（GNSS失锁) | 60s | cm | ≤4 |
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180s | cm | ≤10 |
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姿态精度（RMS） | ° | ≤0.005 |
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航向（RMS） | ° | ≤0.01 |
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测速精度（RMS） | m/s | ≤0.01 |
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升沉精度（RMS） | cm | 2 cm或5%量程 |
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纯惯性 | 自寻北精度（RMS） | ° | ≤0.03 |
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自寻北时间 | s | ≤5min |
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姿态精度（RMS） | ° | ≤0.005 | 0.009 |
航向保持精度（RMS） | °/h | ≤0.02 |
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定位精度（RMS） | 60s | m | ≤0.3 | 0.72 |
180s | m | ≤2.0 |
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300s | m | ≤6.8 |
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导航精度（RMS） | km/h | 1.2 |
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基础信息 | 数据存储 | Gb | 16 | 4 |
工作电压 | V | DC12V(9~36V) | +10~+34V |
尺寸 | mm | 148×140×149 | 180x150x137 |
功耗 | w | ≤15 | 18 |
重量（不含线缆） | kg | ≤4.0 | 5 |
工作温度 | ℃ | -40~65 | -40~55 |
冷启动时间 | s | ≤30 | 10 |
防护等级 | / | IP65、IP67 | IP67 |
接口：PPS输出(3.3v,20mA)、外部事件触发、CAN2.0、RS232、RS422、网口(RJ45) |
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牵星QXNAV-IE2.0后处理软件
概述
QXNAV-IE数据后处理软件是湖南牵星科技有限公司自主知识产权的实时定位及后处理软件，包括RTK、PPK，基于载波相位的INS/GNSS松耦合、紧耦合，后处理平滑等。QXNAV-IE数据后处理软件在国内高精度地图、公路/铁路测量测绘、自动驾驶评测等领域有着广泛的应用，累计测试5年时间，累计里程达数百万公里，场景涵盖城市高楼宇、高架桥、林荫路、隧道、快速路等。
QXNAV-IE具有如下特点：
1）支持单北斗；
2）支持RTK、PPK、PPP；
3）支持GNSS、INS、轮速计等多源融合；
4）支持ZUPT、NHC；
5）多平台：linux和windows;
软件介绍
a.软件界面
b.软件功能
QXNAV-IE按功能划分为四个模块：数据下载、参数配置、后处理解算、轨迹绘图。
c.软件性能：
QXNAV-IE支持BDS、GPS、GLONASS、Galileo、QZSS、SBAS 全系统全频点GNSS数据处理，也可支持单北斗模式的数据处理。相比国外的Novatel-IE数据后处理软件，具有以下优势：
(1)增加了BD3卫星应用，提高了城市遮挡环境的数据精度；
(2)采用模糊自适应滤波技术，数据处理的精度、环境适应能力及稳定性高；
(3)停车数据稳定，不发生漂移；
(4)可支持单北斗模式；
d.单北斗性能测试
QXNAV-IE单北斗后处理结果与全系统结果的比较，以全频点、全系统为参考评价基准，评测单北斗模式下的精度及可靠性。
测试地点：北京市区，望京，京藏高速，昌平，林荫路，国贸，大望路。单北斗数据后处理结果与全频点、全系统数据后处理结果，两者的差如下表所示：
单北斗数据后处理结果减全频点、全系统数据后处理结果（两者差）
次序 | 统计维度 | 1σ | 3σ | 最大值 | 均值 |
第1次 | 纬度 | 0.0096 | 0.0288 | 0.0896 | 0.0007 |
经度 | 0.0064 | 0.0192 | 0.0402 | 0.0004 |
高程 | 0.0081 | 0.0243 | 0.049 | -0.0009 |
水平偏差 | 0.0083 | 0.0249 | 0.0898 | 0.008 |
第2次 | 纬度 | 0.0058 | 0.0174 | 0.0366 | -0.0001 |
经度 | 0.0056 | 0.0168 | 0.0294 | 0.0012 |
高程 | 0.0184 | 0.0552 | 0.132 | 0.0034 |
水平偏差 | 0.005 | 0.015 | 0.0469 | 0.0064
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